Программа написана для квадрокоптера Parrot Ardrone 2.0
использует алгоритм полёта по меткам и корректирования на них. Используется библиотека ardrone. Для определение меток используется алгоритм ,,Компонент связности" по цвету а цвет определяется благодаря кодировки цвета HSV или Тон Насыщенность Яркость. Алгоритм для полёта к меткам - это построение координатной плоскости благодаря углу и ускорению дрона, а потом вычесление вектора скорости благодаря пд регулятору. Регулирока поворота реализована через нахождения середины метки, крайней точки метки и расстояния междуними , потом определяется угол относительно экрана, угол относительно робота и узнаётся мнимый угол у встроеного гироскопа, потом берётся разница между реальным и мнимым углом.