Код и программа.

Программа для Mega 2560 и IMU 9dof Razor писалась в среде разработки Arduino IDE.

Программа для OpenMV писалась в среде разработки разработки OpenMV IDE.

Передача данных между камерой и платой происходит при помощи протокола UART.

Реализованные алгоритмы:

⦁ Езда по линии осуществляется при помощи Пропорционально-дифференциального регулятора;

⦁ Поворот по гироскопу IMU;

⦁ Обнаружение и объезд препятствия;

⦁ Отслеживание зелёных меток при помощи датчиков цвета и повторное подтверждение при помощи камеры OpenMV;

Электроника.

Робот основан на микроконтроллере Arduino Mega 2560 Pro, который используется как материнская плата, подключаемая к специально разведённой плате расширения. Для следования по линии изготовлены собственные датчики освещённости и плата датчиков цвета для обнаружения зелёных меток на перекрёстках, параллельно с этим используется алгоритм обнаружения меток при помощи камеры OpenMV Cam M7. Объезд препятствий реализуется при помощи кнопки. 

Для ориентации в зоне эвакуации и спасения пострадавших помимо вышеописанной камеры используется гироскоп SparkFun 9DoF Razor IMU M0, считываются показания энкодеров для езды по ней и микропереключатели с роликом MSW-13 для определения препятствий.

Конструкция

Команда пришла к однозначному согласию, что одним из самых надёжных способов быстрого сбора шаров является использование манипулятора-ковша. В качестве моторов используются 9.7:1 Metal Gearmotor с 48 CPR Encoders и более широкие гусеницы.