Для выполнения задания фестиваля я решил использовать квадрокоптер от компании "Коптерэкспресс" - "Клевер 3" с внесенными доработками. Материал рамы - поликарбонат и пластиковые печатные
детали. 

Мозгом квадрокоптера является полетный контроллер PixRacer. 

Технические характеристики устройства.

1. ПЕРЕЧЕНЬ ОБОРУДОВАНИЯ:

1.1. Бесколлекторные электромоторы BR2205 2300KV 4шт.  

1.2. Регулятор скорости (ESC) 20А 4шт.  

1.3. Полетный контроллер PixRacer .  

1.4. Пропеллеры T5046C 4шт.  

1.5. Аккумулятор ONBO 2000 mAh, 45C, 4S/16.8V - 1 шт..
 

1.6. Разборная рама-конструктор квадрокоптера с
защитой пропеллеров.  

1.7. Кабель microUSB–USB.  

1.8. Одноплатный портативный компьютер: Raspberry Pi.  

1.9. Камера со шлейфом.  

1.10. Плата распределения питания (PDB).  

2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:

2.1. Тип беспилотного воздушного судна: Квадрокоптер  

2.2. Высота: 180мм.  

2.3. Диаметр рамы: 360мм.  

2.4. Диаметр между осями моторов 196 мм.  

2.5. Высота защитной рамы: 41мм.  

2.6. Ширина: 327мм.  

2.7. Диаметр пропеллеров: 127 мм.  

2.8. Вес: 1000гр.  

2.9. Взлетный вес: 300гр.  

Наш квадрокоптер осуществляет позиционирование по карте AruCo-маркеров.  

AruCo-маркеры - это технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.  

Наш квадрокоптер оборудован камерой, подключенной к Raspberry pi, которая распознаёт AruCco-маркеры и определяет положение квадрокоптера в пространстве.  

Преимущества данного метода: возможность полёта в помещении.  

В качестве уникальности разработан кейс для жесткого крепления аккумулятора и напечатан на 3Д-принтере. Также разработаны усиленные ножки для стабильной посадки квадрокоптера.  

Предназначен для полетов внутри помещения по AruCo-маркерам в автономном режиме, либо же в ручном режиме от пульта управления. Также в качестве безопасности настроена функция перехвата
в ручной режим, если что-то пойдет не так.