Робот использует два датчика: — датчик касания (кнопка) для определения препятствия спереди — датчик расстояния (в нашем случае удьтразвуковой, который можно заменить на инфракрасный) для определения препятствия справа. После старта программы робот начинает двигаться вперед вдоль препятствия справа. Если препятсвие далеко (более 4 см), то он поворачивает вправо, приближаясь к препятствию. Если препятствие близко (менее 4 см), то робот поворачивает влево, удалясь от препятствия. Таким образом робот все время движется вдоль препятствия справа на одном расстоянии. Если препятсвие справа отсутсвует (поворот), то робот старается найти его и поворачивает вправо, пока не обнаружит его. Если же препятствие будет спереди, то при его достижении сработает датчик касания (кнопка). В этом случае робот отъезжает назад, поворачивается влево на 90 градусов и включает алгоритм движения вдоль препятствия. И так по циклу. Если переставить датчик расстояния на другую сторону, то робот будет двигаться вдоль препятствия слева. Мы собрали два примера лабиринта для демонстрации.