ВОТ
ROB-39792Робот создан на основе печатной платы собственной разработки. На ней расположены: основной микроконтроллер stm32f405, два двухканальных драйвера моторов, понижающие стабилизаторы напряжения для питания микроконтроллера с датчиками и сервоприводов, а так же разъемы для подключения всех датчиков и двигателей. Плата также выполняет несущую функцию, так как к ней прикреплены моторы, часть датчиков, аккумулятор и верхний уровень робота. Для езды по линии на роботе установлены 6 аналоговых датчиков освещенности, а так же два датчика цвета. Препятствия робот замечает с помощью ультразвукового дальномера спереди. Перемещается робот с помощью четырех независимо управляемых моторов с энкодерами, на которые установлены mecanum-колеса для возможности езды во всех направлениях. Также на робота смонтирован гироскоп для определения уклона трассы и увеличения точности поворотов. Для сбора жертв предусмотрен кузов, открывающийся с помощью сервопривода, а так же захват, способный собирать жертв и поднимать их в кузов. Для поиска жертв и пункта эвакуации используется лазерный дальномер, закрепленный на сервоприводе для сканирования местности.