Робот для категории “Марафон шагающих роботов”. Наш робот относится к категории Strider — механический ходун, разработанный Уэйдом Вейглом. Strider эволюционировал из многих итераций дизайна, поэтому он очень хорошо ходит. Для Strider не проблема небольшие препятствия и мягкая поверхность. Основные детали для него напечатаны на 3D-принтере, а работает устройство под управлением плат Arduino Uno и Motor shield. Для сборки коленвала мы использовали 8 подшипников, внутренний диаметр - 12 мм, внешний диаметр - 19 мм, ширина - 4 мм. Для простоты во всех разработанных соединений используются винты одного размера. Это винты с плоской головкой M2 длиной 6 мм. Для сборки этого робота нам понадобилось 72 штуки.

Алгоритм  движения робота  в  режиме ходьбы заключается в поочередных отрывах и переносах его ног, сохраняя две из них в контакте  с  опорной поверхностью,  третьей  ногой робот  совершает  толчок и  после  ее отрыва  от  поверхности  переносит   ногу   в  направлении   своего  пути. После  достижения  контакта происходит  подготовка  к перемещению  аналогичным образом следующей ноги и т. д.

Для привода используются 2 мотор-редуктора N20. Этот мотор-редуктор имеет множество доступных передаточных чисел. Мы протестировали 3 соотношения от 6 В 200 об/мин, 500 об/мин до 1000 об/мин. И остановились на последнем варианте.

Контроль линии осуществляется с помощью 3-х датчиков линии HW-006 v1.2