DJI Ryze Tello - квадрокоптер размером 98×92.5×41 и весом 80 г, имеет 4 винта. Камера 5 Мп, видео HD720 30FPS. Батарея у него сменная, 1.1 Ач/3.8 В. Датчики: высоты, дальномер, гироскоп, барометр. Процессор - 14-ядерный Intel Movidius Myriad 2. Максимально время полёта до 13 мин. Для выполнения задачи дрон смотрит вниз, но камера у дрона смотрит только вперёд, поэтому мы модернизовали его. К передней части мы присоединили зеркало, и теперь дрон фотографирует низ. Но из-за этого изображение в программе надо отзеркаливать, иначе дрон будет неправильно летать. Так же на всякий случай сзади квадрокоптера добавили защиту для аккумулятора, теперь он не сможет выпасть. У нашей команды взаимодействие с квадрокоптером идёт с помощью языка программирования Python, используем мы IDE PyCharm. Для корректной работы дрона его следует откалибровать. Используя специальную написанную нами программу, нужно настроить значения цветокорекции в зависимости от поставленной задачи. Например, можно сделать так, чтобы синий он видел, как белый, а остальное - как чёрный, она так же помогает отчётливее видеть чёрный с белым. Но программа выдаёт только значения. Полученное значение нужно использовать для фильтра, которое мы и используем в основной программе полёта. Но если включить его в другую программу, то там будет обычное изображение. Это калибровка нужна лишь для фильтра. Когда дрон взлетает, он фотографирует и отсылает фото в наш ноутбук. Затем на фото накладывается фильтр, в котором он видит только полностью белый и чёрный. Фото делится на 3 фотографии. Если в одном разделённом изображении больше чёрного, чем белого, тогда это изображение считается как ‘1’. Допустим, посередине изображения вертикальная линия. В таком случае программа получит [0,1,0], тогда дрон полетит вперёд. Если в изображении присутствует линия «вперёд» и также поворот направо, то выходит [0,1,1]. В зависимости от полученных данных он и летит. [0,1,0] – летит вперёд. [0,1,1] – немного поворачивает направо и летит направо. Как только дрон долго видит полностью белое изображение, то переходит в стадию прохождения ЛЭП - несколько действий…, и он уже над кубами. В этом деле и нужна калибровка цветокорекции, в зависимости от значений он видит выбранный цвет, как белый, а всё остальное - как чёрный. Теперь он смотрит, где этот куб. Если он сверху, то летит наверх, если справа, то летит направо, и так со всеми сторонами света. Если куб посередине, то он садится.