Дизайн  

Слои робота 

Робот состоит из четырёх основных слоёв. Самый верхний слой – зеркало. Оно было изготовлено с помощью хромирования напечатанной 3d модели. Следующий слой – крепление камеры (Pixy 2), которая направлена на зеркало сверху и получает полное изображение поля, для отслеживания ворот и крепление инфракрасного датчика (IR Locator 360). Далее идёт слой материнской платы, к которой подключена плата Teensy 3.5 для управления всеми частями робота. На плате также распложены гироскоп (GY-521), дисплей для вывода информации, батарейный блок для Lion аккумуляторов 18650, платы преобразования напряжения до 3.3v (для управляющей платы и части датчиков), 5v (для питания нижнего слоя и части датчиков) и 50v (для удара с помощью соленоида, который закреплён между материнской платой и платой нижнего датчика). Последний слой – тоже плата. С помощью отражённого света от красных светодиодов, который попадает на фоторезисторы, плата определяет точное положение линии. Это помогает роботу не выезжать в зону аута. 

Строение робота 

Робот перемещается по полю за счёт колёсной базы, состоящей из четырёх омни-колёс, за счёт которых робот может без поворота ехать в любое направление. Это помогает как можно быстрее добираться до мяча, так как робот не тратит время на поворот. Также между слоем с материнской платой и слоем с датчиком определения линии расположен соленоид, который, при подаче на него высокого тока, совершает удар по мячу. 

Программа 

Определение угла до мяча 

Для нахождения мяча на поле на роботе стоит IR Locator 360. Датчик умеет принимать инфракрасные волны в двух режимах: 1200 Hz и 600 Hz. При использовании первого режима робот точно определяет угол до мяча на далёких дистанциях ( > 40 см ), но перестаёт выдавать корректный угол на близких дистанциях ( < 20 см ). Второй режим, в противоположность первому, точно работает на небольших расстояниях ( < 20 см ), а при больших ( > 40 см ) – неправильно. 

Определяется угол до мяча с помощью переключения между режимами датчика за счёт интенсивности сигнала. Если интенсивность высокая, то мяч близко к роботу и используется режим 1200 Hz, если интенсивность низкая – режим 600 Hz. При средней силе интенсивности используется наиболее близкие значения к предыдущему. Также при резких изменениях сигнала угол изменяется только после нескольких итераций.

Расчёт траектории подъезда к мячу

После получения угла до мяча происходит расчёт траектории подъезда к мячу. В программе используется одна формула direction = angle * 1.2 + 35 для создания наиболее плавного движения. Траектория движения за мячом у вратаря и у нападающего используется одинаковая.

Отъезд от линии 

После определения линии и угла до неё робот считывает угол до мяча, и, если мяч за линией, отъезжает на обратный линии угол. Если же мяч в поле, то робот едет на мяч.

Прогресс 

Моторы 

В предыдущей модели для увеличения размера лунки моторы стояли под углом в 120°. Из-за нестандартной постановки колёс робот скорость в разных направлениях была не равномерной. В новой модели колёса стоят под углом 90°. Лунка уменьшилась в размерах и стало легче удерживать мяч при манёврах.

Зеркало 

Для угла обзора 360° было поставлено выпуклое зеркало. 

Платы 

В старой версии робота использовались платы прямоугольной формы. Для облегчения конструкции в новой модели используются платы по форме робота. Материнская плата является несущем слоем робота, к которому крепятся все остальные слои.