Название проекта: ЕГЕРЬ.

Город: Пенза

ЦМИТ: Прогресс

Участники проекта: ученики 1-3 классов Анисимов Глеб, Бурцева Екатерина, Чех Илья.

Руководители проекта: Курамшина Галия Касимовна, Кочмарев Михаил Николаевич

Главная цель проекта – помочь лесникам сохранить важнейший ресурс – лес и облегчить их тяжелый труд. Роботы, выезжающие на рейды ежедневно, помогут лесным инспекторам охватить бОльшую площадь леса.

Проект «Егерь» поможет с решением целого комплекса проблем, связанных с лесом: мусорных свалок, браконьерства, лесных пожаров, потерявшихся людей, отсутствия троп. Прототипы представляет собой двух роботов, сделанных на базе Lego Mindstorms Education EV3.

Первый робот на гусеничном шасси, что позволит ему передвигаться по лесным тропам. Гусеницы работают непосредственно на двух больших моторах. Он также оснащен двухосевым манипулятором (манипулятор имеет две степени свободы), работающих на двух средних моторах: один мотор отвечает за положение манипулятора, а другой за захват предмета. В основе манипулятора используется угловая передача, редуктор, а захват работает на червячной передаче. 

На роботе расположены три датчика: ультразвуковой датчик для обнаружения веток или других посторонних предметов на лесных тропах и два датчика цвета, что позволяет ему ехать по линии с помощью пропорционального регулятора. Все три датчика расположены снизу передней части робота. 

Принцип работы обуславливается главной его функцией – расчисткой лесных троп. Робот при обнаружении предмета датчиком ультразвука запускает два средних мотора, отвечающих за манипулятор. Один мотор опускает манипулятор, второй управляет непосредственно захватом, после чего манипулятор поднимается, а робот с помощью больших двигателей поворачивает и оставляет предмет сбоку. Таким образом робот переносит ветки в сторону.

Второй робот основан на шагающем механизме, работающих на больших моторах, так как он рассчитан на пересеченную местность. Робот оснащен ультразвуковым датчиком, расположенным спереди, и средним мотором, что позволяет роботу обходить препятствия (деревья): если расстояние, измеренное УЗ-датчиком до предмета слишком мало, средний мотор поворачивает датчик влево и вправо для оценки обстановки и выбора дальнейшего пути.

Робот оснащен датчиком касания, выполняющего функцию кнопки вызовы помощи SOS, и аптечкой. Данный набор обуславливается первой функцией робота – помощь потерявшимся людям, которых согласно статистике большое количество. При срабатывании датчика касания (кнопки SOS) робот отправляет сигнал на центральное устройство лесного инспектора, представляющего собой блок Ev3, и на нем появляется соответствующая картинка.

На шагающим помощнике закреплен датчик звука для распознавания выстрела и звуков, сопровождающих вырубку леса. Это обуславливается второй функцией робота – предупреждение браконьерства и незаконной вырубки леса. Датчик звука срабатывает при звуковом сигнале свыше 60 Дб и также отправляет сигнал на центральное устройство лесного инспектора, на котором появляется специальный знак.