Робот для участия в соревнованих “Следование по линии”

Автор робота - Ерш Матвей. Проектирование печатной платы, 3Д-моделирование, пайка и отливка силикона выполнена автором на занятиях в клубе pinMode, город Минск.

Робот выполнен по классической схеме с дифференциальным приводом, изменяемой геометрией и центром тяжести.

Робот управляется ESP32  и программируется в среде Arduino IDE

Драйвер моторов - TB6612

Моторы N20 с редуктором 20:1

Сенсоры - Pololu QRT-8A (аналоговые)

Элементы управления - 1 кнопка, 2 светодиода, приемник ИК излучения TSOP 4838, а также bluetooth на контроллере ESP32

Для движения по линии используется пропорционально-дифференциальный алгоритм с обработкой прямых углов.

Запуск робота осуществляется с кнопки или ИК-пульта. Остановка - с помощью ИК-пульта.