Электрическая схема приведена на рис.1. На резисторах R2,R7,R10 и фототранзисторах BL1-BL3 выполнены три одинаковых пороговых схемы, сопротивление которых в точке соединения изменяется в зависимости от уровня освещённости фототранзисторов. Подсветка осуществляется с помощью инфракрасных светодиодов HL1-HL3 включенных через токоограничительные резисторы R1,R5,R8. С помощью подстроечного резистора R12 можно установить необходимую яркость свечения всех светодиодов HL1-HL3 одновременно.

 Когда робот находится на линии, то два крайних фототранзистора освещены (BL1,BL3), а центральный фототранзистор BL2 не освещён. Так как излучение от светодиода HL2 не отражается от чёрной ленты. К точке соединений резисторов R2,R7,R10 и фототранзисторов BL1-BL3 подключены входы элементов микросхемы DD1. Они формируют из входных перепадов напряжений сигналы прямоугольной формы и подтягивают их до уровня напряжения питания. К выходам 2,4,6 элементов микросхемы DD1, подключены светодиоды HL4-HL6 назначение которых сигнализация появления входного сигнала.

 Сигнал с датчика (в центре) образованного светодиодом HL2 и фототранзистором BL2 используется только для переключения управления двигателями M1,M2. А сигналы с левого HL3,BL3 и правого HL1,BL1 датчика используется для включения-выключения правого и левого двигателей, а так же для формирования состояния триггера на элементах DD1.5,DD1.6. Начальное состояние триггера не имеет значение, так как сход с линии в ту или иную сторону автоматически переключает триггер в "нужное” состояние. Микросхема DD2 играет роль коммутатора и управляется транзистором VT1 и сигналами с выходов 10,12 триггера.

 Пока робот находится на линии, на выходах элементов микросхемы DD1.1-DD1.3 будет: выход 2 лог.1, выход 4 лог.0, выход 6 лог.1. Низкий уровень с выхода 4 поступит через диод VD1 на базу транзистора VT1 и откроет его. В результате на коллекторе транзистора VT1 установится положительный потенциал. Поступая на входы управления элементами DD2.1 и DD2.3 потенциал открывает их. В результате через элементы DD2.1,DD2.3 сигналы с выходов DD1.1,DD1.3 беспрепятственно проходят к затворам полевых транзисторов VT2,VT3. А так как оба сигнала высокого уровня, то полевые транзисторы открываются, подключая двигатели к источнику питания, робот едет вперёд по линии.
 

Рис.1. Электрическая схема нажать для увеличения.

Допустим, робот сходит с линии вправо, так, что средний BL2 и правый BL1 фототранзисторы оказываются над белым фоном, а левый фототранзистор BL3 над чёрной полосой. В этом случае транзистор VT1 открыт низким уровнем через диод VD2. На коллекторе транзистора VT1 высокий уровень, поэтому включены элементы DD2.1,DD2.3. Высокий уровень с выхода 4 элемента  DD1.2 запирает диод VD1. А высокий уровень с выхода 2 DD1.1 беспрепятственно проходит через вывод 1 элемента DD2 на затвор полевого транзистора VT3 и открывает его. Правый двигатель M2 начинает работать, а левый будет выключен. Робот начнёт поворачивать влево возвращаясь на линию до тех пор, пока центральный фототранзистор BL2 не окажется над чёрной полосой. Тогда включится  правый двигатель, и робот вновь поедет вперёд. Аналогичные процессы происходят, когда робот отклоняется влево при этом левый и центральный  фотоэлементы оказываются над белым фоном листа, а правый над чёрной полосой. Только теперь включается левый двигатель, а правый останавливается.  Триггер на элементах DD1.5,DD1.6 запоминает положение робота относительно линии и реагирует благодаря диодам VD4,VD5 только на отрицательные перепады напряжения. Рассмотрим ситуацию, когда робот полностью съезжает с линии вправо. До того момента как робот съедет с полосы левый фототранзистор BL3, находясь, некоторое время над полосой сформирует положительный потенциал, который будет инвертирован элементом DD1.3. Триггер на элементах DD1.5,DD1.6 переключается низким уровнем, поступающим через диод VD5. При этом на его выходе 12 элемента DD1.6 установится высокий уровень. Этот  уровень поступит к закрытому пока входу 11 элемента DD2.4.