Карбон 2

ROB-53517

Конструкция
Робот собственного изготовления, сделан из карбонового листа и карбоновых трубок. 
Двигатели FingerTech Silver Spark диаметром 16мм.
Колеса отлиты из силикона, диски распечатаны на 3D принтере.
Для усиления сцепления с полем используется прижимной вентилятор диаметром 30мм.
Масса робота порядка 230 грамм

Электроника
Датчик линии самодельный, на базе элементов QRE1113GR. 
В качестве контроллера используется микроконтроллер Arduino.
Для стабилизации питания двигателей используется повышающий преобразователь 12v/5A, за счёт чего достигается постоянный уровень напряжения питания во время движения робота.
Аккумулятор LiIon, напряжение 11.1V
Для каждого мотора используется собственный драйвер двигателя Toshiba 6612FN.
Для загрузки скетчей используется bluetooth адаптер HС-05 (отключаемый)

Управление
Управляющая программа основана на алгоритме PID регулятора с дополнительными модификациями. Интерфейс управления позволяет менять коэффициенты PID регулятора без перезагрузки прошивки, что ускоряют настройку робота перед соревнованиями.

Файлы

Добавлен 02.07.2024

Добавлен 02.07.2024