Представляю Вам моего помощника и друга -  вилочный робот-погрузчик Чика!  

 В секции Робототехники я занимаюсь первый год учусь собирать и программировать, в этом мне помогают наши преподаватели. Здесь я нашел друзей и единомышленников.

 Повсеместно происходит замещение человека роботами и привлечение мобильных роботов для решения задач, которые ранее решались без их использования.  В современном мире все более актуальными становятся идеи об автоматизации и роботизации. Нам тоже захотелось поучаствовать в этом процессе, и пока мы только учимся.

В процессе выполнения работы был создан  вилочный робот-погрузчик, создана модель робота. Мы учились программировать, настраивать навигационную систему робота,  ориентации относительно маркеров,  алгоритм поведения при погрузочно-разгрузочных работах .   

Представляю нашего робота я назвал его Чика. Робот может ездить по заданному маршруту. В его задачи входит пока небольшой объем заданий.  Это  убирать мусор т.е из точки старта робот должен с корабля забрать мусор и доставить его в зону переработки. А также в его задачу входит доставка кораллов к рифам. Может отвезти  кита с мели на глубину в зону наблюдения,  заданный квадрат. 

Робот оснащен  двумя большими моторами. А так же у него есть  датчик цвета для того чтобы он видел четкий путь движения и мог находить нужные ориентиры и выполнять поставленные задачи. 

Перед нами  следующие задачи: 

 создание опытного образца вилочного погрузчика;  визуализация вилочного робота погрузчика;  управление движением робота;  моделирование в виртуальной среде;  навигационная система;  позиционирование с помощью визуальной информации. 

 Наш робот представляет собой тележку, состоящую из двух ведущих колес. Каждое колесо приводится   в движние ,    на ведущие колесася установлен отдельный двигатель. Для устойчивости тележка оснащена одним опорным колесом. Используется персональный компьютер, где просчитывается маршрут, выбор цели и локализация на основе показаний сенсоров.  Микроконтроллер, где будут вырабатываться управляющие сигналы на двигатели, и считываться показания с датчиков, энкодер.  Отдельная задача, например постройка траектории движения, Система управления движением роботом, запущенная на портативном компьютере, получает информацию о реальной скорости вращения каждого двигателя, При погрузочно-разгрузочных работах необходимы  точные данные  относительно подвижных объектов, таких как грузы на паллетах, корабль, кит и так далее.  Для этого пользуются маркерами, которые будут располагаться на грузах, на пути движения робота, на въездах . Маркеры состоят из внешней чёрной границы  которая может быть легко обнаружена в окружающей среде,  который помогает их читать на микроконтроллере. 

С помощью  регулятора контролируется  напряжение, подаваемое на двигатели, путём отправки сообщения  сигнала и направления вращения в соответствующие темы. При погрузочно-разгрузочных работах необходимо точное позиционирование относительно подвижных объектов, таких как грузы  и так далее. 

Маркеры в нашей системе использоваться для  ориентации относительно груза или места погрузки/разгрузки. В результате проделанной работы было создан  вилочный робот-погрузчик Чика  для  последующей демонстрации возможностей. 

Наш робот любит шутить и веселится, поэтому на соревнования едет с хорошим настроением и елкой шестеренкой)))))))