хан казанский

ROB-58378

Робот построен на средних моторах для компактности конструкции и скорости передвижения. На роботе установлены датчики освещенности из набора Lego NXT 9844 для лучших измерений и четкого перемещения по линии. Для считывания “штрих кода” из кубиков Lego установлен датчик Lego Hi Tecnic Color Sensor для чёткого определения цвета кубиков в любых условиях. Всем управляет блок Lego EV3 из набора 45544. Для погрузки “контейнеров” на корабли установлен манипулятор, имеющий в своей конструкции пару моторов. Для манипулятора также использованы средние моторы Lego, как простое и компактное решение. Первый нужен для закрытия “клешни” и подбора контейнеров. Второй нужен для подъема “клешни” и погрузки контейнеров на корабли. Подъем клешни работает так: два рычага образуют собой параллелограмм, при изменении углов этого параллелограмма изменяется взаимное положение его сторон, за счет чего и происходит подъем клешни. От второго мотора проведена передача с помощью шестерен, с передаточным соотношением 1:1. Это нужно чтобы вал на котором установлена вторая шестерня крутился с той же скоростью и на то же количество оборотов. От второго вала шестеренчатой передачи отходит балка воздействующая на систему рычагов, образующей собой параллелограмм. Эта система нужна для поднятия механизма захвата корабля, вследствие чего снижается размер конструкции. Механизм захвата корабля работает по принципу капкана, за счет силы резинок из наборов Lego. Таким образом позволяет забрать один корабль и утащить его за собой.