IVIS46
ROB-58813Робот IVIS46 предназначен для скоростного прохождения трассы по изогнутому коридору с препятствиями.
Робот построен на базе полноприводной четырехколесной тележки с передней управляемой осью.
Ведущие колеса приводятся в движение мотором через пару дифференциалов. Для управления передними колесами используется мощный сервопривод.
"Мозгом" данной модели является микроконтроллер Arduino Nano. Он работает в связке с контроллером мотора с обратной связью, что позволяет точно и плавно управлять скоростью движения тележки.
В качестве управляющего сигнала используем показания двух инфракрасных дальномеров SHARP GP2Y0A02YK0F с диапазоном измерений 20-150 см. Управление реализовано с помощью ПИД-регулятора.
Для детектирования штрих-кодов препятствий используется аналого-цифровой датчик линии.
В качестве бампера использована защитная упаковочная пленка.
Питание “мозгов” робота производится от двух Li-ion батарей формата 18650, соединенных последовательно, мотор запитан от собственного аккумулятора, рассчитанного на отдачу высокого тока.
Управляющая программа робота написана на языке С в среде Arduino IDE 1.8.
Файлы
Добавлен 02.07.2024