cpc_lightweight

ROB-59818

Наша команда использует стратегию игры, при которой один робот является нападающим, а второй вратарем. 
Робот представляют из себя омниплатформу, благодаря этому реализуется передвижения по игровому полю в любом направлении без необходимости изменения курса. В конструкции омниплатформы присутствует четыре двигателя с самодельными колесами. Все микроконтроллеры роботов программируются на языке C++. В ходе работы над роботами наша команда разработала 2 печатные платы. Наша команда разработала алгоритм исправления искажений для изображений, полученных с камеры TrackingCam.
Цель нападающего-захватить мяч и развернуться спиной к игровым воротам соперника. Используя оптическую навигацию, робот прицеливается на ворота и реализует удар, посредством мгновенного разворота на небольшой угол. Траектория подъезда робота к мячу зависит от удаления мяча от робота и его положения, используя данные о положении мяча мы может формировать оптимальную траекторию, чтобы успеть захватить мяч первыми. Нападающий избегает выход за линию аута, также посредством оптической локализации. 

Файлы

Добавлен 02.07.2024