Мыыыша

ROB-60209

Робот занял первое место на Открытых весенних соревнованиях Красносельского р-на Санкт-Петербурга в следовании по широкой линии. На тот момент он не имел ни импеллера, ни резиновых колес, но прошел дистанцию со временем 11:14, что сравнимо с результатами большинства импеллерных моделей из Высшей Лиги. На текущий момент робот существенно доработан: уменьшен вес за счет смены литий-ионных аккумуляторов на высокотоковые литий-полимерные меньшей емкости, поставлен импеллер и резиновые колеса, что значительно улучшило сцепление с трассой и уменьшило инерцию робота. В результате внесенных изменений удалось увеличить скорость прохождения поворотов без проскальзывания, что позволило роботу значительно быстрее проходить всю трассу. Так же был доработан алгоритм прохождения трассы.

"Мыыыша" изначально разработана как прототип гоночного робота для проверки работы датчиков и алгоритмов. Основу робота составляет Т-образная конструкция, собранная из гофрокартона с помощью термоклея. Ребра жесткости обеспечивают достаточную прочность легкой конструкции.

Электрическая схема разработана в EasyEDA и спаяна на самом корпусе робота. Контроллером является Arduino Nano. Для отслеживания линии используется массив ИК-сенсоров. За обнаружение препятствий отвечает управляемый по I2C лазерный датчик расстояния vl53l0x. Для управления скоростными мини-моторами используется драйвер моторов A4950. Дополнительно отслеживается скорость вращения колес через магнитный или оптический энкодеры (в зависимости от выбранной на гонку конфигурации робота).