Робот Панцирь был спроектирован нами для участия в категории робосумо 10х10, где его задачей является выталкивание соперника за пределы ринга. В данной пояснительной записке мы рассмотрим основные характеристики и стратегию нашего робота.
Наш робот основан на базе управляющей платы JSumo Xmotion. В качестве приводов применены двигатели Polulu 12мм с редуктором 1:50 в паре с колесами диаметром 30 мм с широкой резиной. Корпус робота был напечатан на FDM 3D принтере PICASO 3D DesignerX пластиком PLA. Корпус находится в процессе доработки. Скребок сделан из стальной линейки. Для того чтобы робот не вылетал с ринга, спереди расположены два датчика линии. Для определения наличия противника используются четыре датчика расстояния JSumo JS40f, два из которых направлены вперед, остальные направлены под углом 45 градусов.
Мы разработали несколько стратегий в зависимости от типа противника. Одна из них - вытолкнуть противника за пределы арены простым движением вперед, а другая - маневры в стиле зигзага и молниеносная атака. Мы используем PID-регулятор для точного управления моторами и обеспечения плавных движений.