Для того, чтобы наш робот мог проезжать все полигоны мы использовали датчики ультразвука, а также датчики цвета. Для того чтобы проезжать первый полигон мы использовали программу для езды по линии, а также блоки управления двумя средними моторами, второй полигон мы проезжали с помощью определения расстояния от стенок лабиринта до самого робота датчиками ультразвука. Для того, чтобы проехать третий полигон мы использовали программу ехать по линии, а также немного изменили робота чтобы он мог заезжать на горку. А четвертый полигон мы проезжали от окончания третьего полигона мы ехали по прямой , когда наш робот увидел датчиками что он заехал в круг с кеглями он развернулся и начал ехать по кругу постепенно сбивая кегли, потом он поворачивался к кегле в центре и ехал по обратному пути.