“Робофинист 2023” Микро-сумо 5х5.

Команда “Чупакабр” в составе Тимура Барболина и Скибы Радомира готовы представить к участию робота в категории “Микро-сумо 5х5”. Наша команда представляет робота на платформе микроконтроллера Arduino, датчиков и моторов к нему с деталями собственного изготовления. Конструкция получилась компактной и вместила в себя всё необходимое. 

В конструкции робота мы смогли воплотить следующие интересные решения: два сервопривода с металлическим редуктором, 4 датчика расстояния vl53l0x, одна пара колес, ассиметричное расположение колес. Перед нами встал непростой выбор: использовать мотор-редуктор или сервопривод mg90s на 360 градусов. С моторами мы бы могли получить высокую скорость, но малую мощность, или же наоборот. К тому же драйвера моторов помешали бы расположению других элементов. Было решено использовать сервоприводы. Они быстрые и мощные, при этом не требуют каких либо переходников/драйверов. Чтобы расположить два сервопривода и не делать четырехколесную конструкцию, их пришлось установить со смещением. Таким образом получилось сделать двухколесную базу и разместить отвал, а это дает преимущество по сравнению с аналогичными четырехколесными соперниками: их отвал не будет расположен точно до полигона, в любом случае останется зазор, но наш робот прижимает его своим весом, что конечно же даст преимущество и робот будет более эффективно подцеплять соперников. Во всех вышеперечисленных конструктивных решениях заключается уникальность нашего робота.

Мы также использовали четыре лазерных дальномера vl53l0x. по одному с каждой из сторон, и два впереди. Такое решение поможет повернуться отвалом прямиком на противника, и не отклоняться от траектории движения, всегда двигаясь на него.

Все элементы корпуса робота и дисков колес самодельные и моделировались нами, после чего были распечатаны. И как раз с помощью переднего дальномера осуществляется старт робота: если он замечает объект ближе, чем 5 сантиметров от себя, то начинается отсчет 5 секунд и запускается обнаружение соперника.

Робот создан под бои сумо 5х5, и он отлично выполняет свои функции.