Наш робот умеет:

Находить объект;
Выбивать объект за пределы ринга;
Обнаруживать предмет, удаленный на некоторое расстояние;
Обнаруживать границу поля.

Данные требования диктуют нам условия конструкции робота:

для реализации первых двух условий применим уже известную нам подвижную платформу, использующую два больших мотора и вращающуюся опору (робот-тележка);
для обнаружения кегли воспользуемся одним из имеющихся в наличии датчиков: ультразвуковым;
границу поля нам поможет обнаружить датчик цвета.

Подробно пропишем последовательность действий нашего робота для обнаружения одной кегли на поле:

вращаться вокруг своей оси по часовой стрелке, пока впереди расположенный датчик не обнаружит кеглю;
остановиться напротив кегли;
двигаться вперед, пока датчик цвета не обнаружит черную границу поля;
остановиться;
двигаться назад в центр поля.