Шагающий робот

Первая и последняя нога вместе с 
соединяющими их горизонтальными балками образуют параллелограмм. 
Движения этих ног напоминают работу весел – они будут двигаться синхронно.
Центральная нога - ведущая. Приводится в движение с помощью кривошипно-
шатунного механизма через понижающую зубчатую передачу. Верхняя точка ноги 
совершает возвратно-вращательное движение с помощью L-балки. Так как нижняя 
точка этой ноги описывает эллипс, робот сильно подпрыгивает во время движения.Посмотрите на фотографию. Первая и последняя нога вместе с 
соединяющими их горизонтальными балками образуют параллелограмм. 
Движения этих ног напоминают работу весел – они будут двигаться синхронно.
Центральная нога - ведущая. Приводится в движение с помощью кривошипно-
шатунного механизма через понижающую зубчатую передачу. Верхняя точка ноги 
совершает возвратно-вращательное движение с помощью L-балки. Так как нижняя 
точка этой ноги описывает эллипс, робот сильно подпрыгивает во время движения.