Цель:

Сконструировать автономного робота для соревнований РобоФинист 2024 по программе Аквароботы.

Полигон для выполнения задания представляет собой бассейн 1,2х1,2 метра с натянутой вдоль всех бортов веревкой на расстоянии 30 см. от борта.

Одновременно на нем выполняет задание 1 робот.

Задача команды и критерий оценки – наименьшее время прохождения дистанции.

Робот полностью соответствует регламенту соревнований и требованиям прямого отбора.

Результат:

Робот команды «Карась».

Максимальные габариты робота НЕ превышают

максимально допустимых габаритов по регламенту соревнований:

● длина : 27 см;

● ширина : 32см;

● высота: 22 см.

В процессе выполнения задания робот НЕ превышает размеры, полученные в ходе

измерений.

Масса робота около 1 кг (правилами не регламентирована).

Робот сконструирован командой  более чем из 190 деталей и на базе образовательных конструкторов LEGO MINDSTORMS Education EV3 (Базового 45544 и Ресурсного 45560).

В конструкции и арсенале робота отсутствуют какие-либо запрещённые правилами приспособления и материалы.

Провода уложены вместе и закреплены на корпусе робота так, чтобы

не мешать движению робота.

Робот удерживается на воде за счет лёгкой платформы из экструдированного полистирола.

В конструкцию плавающей платформы нет киля. За счёт этого платформа имеет большую маневренность.

Эта безкилевая конструкция была принята командой в ходе водных испытаний и является отличительным признаком робота!

Робот оснащен контроллером,  аккумуляторной батареей, 2 (двумя) большими моторами, 3 (тремя) ультразвуковыми датчиками конструктора LEGO MINDSTORMS Education EV3 и одним датчиком касания NXT.

Робот приводится в движение описанными выше моторами через редукторный механизм повышения скорости с передаточным числом 3:1.

За счёт этого удалось увеличить производительность гребного колеса.

Устройство гребной пары является отличительным признаком робота!

Корпус робота сконструирован так, что исключает возможность попадания воды на электронные части робота в ходе работы механизмов.

Автономность робота обеспечивается программным кодом, составленным так, что направление движения робота осуществляется через показания ультразвуковых датчиков, направленных на бортик бассейна, при помощи стандартного П-регулятора движения. Команда посчитала такой метод регулирования оптимально достаточным!

Для удерживания направления платформы используется метод сравнения показаний датчиков.