PIM
ROB-77148Уникальность и предназначение:
Наш робот PIM, создается для участия в соревновании "микро-сумо 5х5". Посмотрев роботов прошлых лет, мы поняли, что все роботы однообразны и решили сделать полноприводного робота. За счет данного решения робот может толкать гораздо большие грузы и в прямом столкновении выиграет любого противника, однако у этого решения есть технические проблемы, связанные с тем, что вместить в данные вес и размер полный привод - тяжелее.
Комплектующие:
- Вычислительный мозг - микроконтроллер Arduino pro micro, это, очевидно, не самая мощная машина, но для наших задач она великолепно подходит, однако, из за постоянных сбоев самой платы планируется переход на ESP.
- Для обнаружения робота противника используются 3 лазерных дальномера VL53L0X, вычислив их погрешность, мы пришли к решению, что при такой цене это лучший вариант. Далее мы проанализировали возможные ситуации их расположения и пришли, на наш взгляд, к лучшему.
- Далее, учитывая вольтаж, количество оборотов в минуту, потребление энергии и крутящий момент мы взяли 4 'Г' образных мотора.
- Для управления моторами мы заказали драйверы L293D, с ним у нас уже был опыт работы, и они отлично подходили под поставленную задачу.
- Далее оставалось найти аккумуляторы, но возможный вес, а также размеры и другие характеристики делали это не простой задачей, однако подходящий вариант нашелся.
- Так как потребляемы вольтаж моторов был выше, чем выдавала батарея дополнительно мы закупили DC повышающий преобразователь.
- Для управления роботом с пульта используется самый обычный ИК приемник.
Конструкция:
Четыре мотора выступают в качестве опоры для всех остальных комплектующих: по бокам от них расположены дальномеры, между ними - батарея и преобразователь, а над ними остальные комплектующие.
Алгоритм действий:
При старте робот начинает крутиться вокруг себя, пока не найдет противника, далее он начинает движение вперед, попутно проверяя остается ли противник перед ним.