“Робофинист 2024” Микро-сумо 5х5.

Команда “Cubelics.ru” в составе Тимура Барболина и Скибы Радомира готовы представить к участию робота в категории “Микро-сумо 5х5”. Наша команда представляет робота на платформе микроконтроллера Arduino с деталями собственного изготовления. Конструкция получилась компактной (менее 5х5х5 сантиметров) и вместила в себя всё необходимое. 

В конструкции робота мы смогли воплотить следующие интересные решения: два  мотора N20 с редуктором 90 градусов, три датчика расстояния vl53l0x, одна пара колес собственного изготовления., полностью разборная конструкция 

Одной из задач во время конструирования было вместить моторы N20, сохраняя симметричное расположение колес. Для этого были выбраны моторы с редуктором под 90 градусов, которые были расположены вертикально для увеличения давления на ось. Это позволило получить приличную скорость с отличной тягой. Таким образом получилось сделать двухколесную базу и разместить отвал спереди робота, наш робот прижимает его своим весом, что конечно же даст преимущество и робот будет более эффективно подцеплять соперников.

Мы также использовали три лазерных дальномера vl53l0x, по одному с каждой из сторон - справа, слева, спереди. Засчет этого в алгоритме робота реализовано нахождение противника: если левый датчик заметил объект, робот поворачивается налево до тех пор, пока передний не обнаружил объект. Аналогично с правым датчиком. Если робот сразу заметил объект передним датчиком, то едет вперед. Если объектов не обнаружено, то происходит вращение направо. Если все три датчика на роботе замечают объект, то робот останавливается и ждет команды для полной остановки. Также предусмотрен режим работы для чистки колес, в котором колеса на протяжении 5-ти секунд прокручиваются вперед, а после останавливаются. 

Колеса нашего робота полностью разработаны нами. Диски напечатаны на 3D принтере, шины отлиты из силикона. 

А главной уникальной вещь нашего робота является практически полное отсутствие проводов - все электронные компоненты расположены на печатных платах. Всего используется 3 печатных платы - нижняя, материнская и верхняя. Нижняя с материнской платы соединяются PLS разъемом, верхняя с материнское спаяны. Засчет этого конструкция робота полностью разборна и при неисправности можно заменить любую плату/часть запасными компонентами. 

Во всех вышеперечисленных конструктивных решениях заключается уникальность нашего робота.

Все элементы корпуса робота, печатные платы, диски колес и шины колес самодельные и разрабатывались/создавались нами. Робот запускается и останавливается по нажатия кнопки на ИК-пульте. В видеоролике для конкурсного отбора отсутствует задержка в виде 5 секунд как это прописано в регламенте соревнований. Непосредственно на самих соревнованиях задержка будет добавлена.

Робот создан для участия в соревнования робосумо 5х5 и он отлично выполняет свои функции.