Внимание! Название и дата в самом начале видео хорошо видно в 4К. Диаметр металл части-44 см, выступающая часть хомута-3см.Робот сделан из двух частей - стенки из пластика, напечатанного на 3d принтере и круглого основания из металла, сделанного путем лазерной резки. К основанию крепятся 2 коллекторных мотора для движения робота,1 коллекторный мотор с датчиком холла и магнитами для сортировки шайб,1 коллекторный мотор для открытия контейнера с шайбами в случае выгрузки,2 мотора, которые загребают шайбы. В данный момент навигация проходит за счет ультразвуковых датчиков. Управление моторами производится за счет 2 плат ардуино нано,3 понижающих модулей, одного повышающего, 3 аккумуляторов 18650. В случае прохода на финал будет использоваться камера для поиска скоплений шайб и баз с raspberry pi(на основе open cv ).Ниже приведен код для крутилки(сортировщика шайб)