У моего робота есть три датчика. Также у него есть два средних мотора. Чтобы добиться большой скорости, вместо мультипликатора (переход с 40 зубчиков на 24 например) установленны большие колеса. Но из-за средних моторов между большими колесами большое расстояние. Также чтобы быстро ехать по линии у него есть два датчика света. Программа похожа на ПД регулятор (два коэффициента- пропорциональный и дифференциальный). Чтобы объезжать банки спереди установлен датчик ультразвука. Когда расстояние меньше определённого значения - например тридцать пять сантиметров, он плавно объезжает банку поочередно, сначало слева потом прямо.