Робот Сумо: ТНГ-2

Для победы в боевых соревнованиях по робототехнике необходимо правильно собрать робота сумо ev3. Результативность обеспечивается задействованием всех функциональных возможностей, включая датчика расстояния, цвета, поддевающего ковша. Робот-участник представлен в базовых и усовершенствованных комплектациях.

Модели для сумо состоят из следующих блоков и элементов:

• 3 больших моторы (двигатели);
• колеса;
• прямоугольная рамка для размещения боковой платформы;
• поддевающий ковш;
• 2 датчики цвета;
• конструкционные элементы (поперечины, крепеж, направляющие, продольные, диагональные рейки).

Датчики и моторы

Для робота предусмотрено три больших двигателя, подсоединяемые к портам «В», «С» и «А». «В» и «С» моторы для движения робота, а мотор «А» для работы ковша. Движущая конструкция расположена во фронтальной части, моторы вращаются по часовой стрелке.

Полноценное функционирование ev3 невозможно без датчиков. У рассматриваемого конструктора применяется пять основных видов индикаторов:

• Ультразвуковой датчик служит для передачи сигналов роботу. Ультразвуковой индикатор реагирует на соперника, что важно на соревнованиях любого уровня.
• Индикатор цвета расширяет возможности робота, ориентируя его на ринге.

 Программный блок

Стандартное ПО рассчитано на три больших мотора, два датчика (цветовой) и на один ультразвукового датчика. Работает программа по следующей схеме:

• «Ожидание» – 5 секунд.
• «Звуковой сигнал» – начало работы.
• Два цикла «Начало» и «Неограниченный» – старт движения.
• «Определение цвета» – по умолчанию робот видит белый колер; при этом механизм отъезжает назад на одну секунду.
• «Управление рулевое» – корректируется количество оборотов.
• Режим «Нет цвета» – ведется расчет имеющихся препятствий, расстояния до них и последующих манипуляций.
• «Ультразвуковой датчик» – действует по принципу распознавания и приближения объектов.
• «Независимое управление» – на противоположных мощностях двигателей бот будет вертеться на месте, пока дистанция до соперника не станет менее 40 единиц.

Выставив указанные параметры, проводят тестирование робота ev3 для сумо.

В поединках с роботами на ровных поверхностях он почти всё время выигрывал при равной массе. И это стимулировало творческую активность  и  наблюдательность 

создателей робота.  Было замечено, что если поддеть переднюю часть робота соперников ковшиком от земли, это приводит к победным последствиям. 

Во-первых,  уменьшается примерно  вдвое силы,  с которой  робот  соперников 

напирает  на нас.  

Во-вторых,  увеличивается нагрузка  на  наши  колёса и сила их тяги. Они перестают пробуксовывать и толкают назад соперника в нужную нам сторону,  в то время как передние колёса соперника без толку крутятся  в воздухе. 

В-третьих,  передние колёса  робота  соперника продолжают приближаться к нам при неподвижных передних, что приводит к вставанию их робота «на дыбы», а в дальнейшем к выталкиванию из поля. А это уже чистая победа. Фактически оказалось,  что  при 

условии  равных  масс роботов и  сил тяги моторов только  контакт робота  с  

поверхностью поля  решает  судьбу поединка. Кто отрывает соперника от ринга, тот побеждает.