Программа считывает показания датчиков.

Если хотя бы один из датчиков видит препятствие, робот движется вперед, корректируя траекторию с помощью пропорционального регулятора.

Если ни один из датчиков не видит препятствие, робот начинает вращение в сторону датчика, который последним видел препятствие.